• 早期雏形：1540年，为了方便在 jousting 事故中受伤且体重约420磅的亨利八世在伦敦白厅宫上下20英尺的台阶，有人利用他战舰上的滑轮系统，为其打造了一个“chair throne”，这可以看作是座椅电梯的早期雏形。

• 现代早期探索

◦ 1904年，Handicare公司推出了第一台“绞车式”电梯，开启了座椅电梯的现代篇章。

◦ 1923年，美国宾夕法尼亚州的企业家C.C. Crispen发明了现代座椅电梯的前身。他的一位朋友因小儿麻痹症行动不便，Crispen便创造了一种能在楼梯上运行的座椅，基本构造是椅子连接在沿楼梯长度铺设的轨道上，通过链条或缆绳驱动小轮或滚轮移动，Crispen将其命名为“the inclin - at or”。

◦ 之后，美国Inclinator公司推出了第一款被广泛使用的座椅电梯，早期用户主要是受小儿麻痹症影响而行动不便的人群。

• 现代技术成型：1972年，英国一名工程师为方便患有风湿关节炎的妻子上下楼，设计出世界上首台轨道式上下楼升降系统，这被公认为是现代意义上座椅电梯的开端。此后，日本、美国、德国、意大利、瑞士等国家也相继研制和开发类似产品。经过不断改进，1987年电机移至座椅底部，牵引方式改为链条式；90年代后期，出现直流电机驱动和轨道、齿轮传动方式，电源也变为可充电电池。